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EDS94AYCCA EN 5.0 - 06/2012 L 5

E94AYCCA communication manual (CANopen®)

Contents

10 Monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

10.1 Node guarding protocol

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10.1.1 Telegram structure

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10.1.2 Parameter setting

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10.1.3 Commissioning example

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10.2 Heartbeat protocol

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

10.2.1 Telegram structure

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10.2.2 Parameter setting

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10.2.3 Commissioning example

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10.3 Emergency telegram

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10.4 Settings in the »Engineer«

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11 Diagnostics

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11.1 LED status displays

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11.2 Diagnostics with the »Engineer«

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

12 Error messages

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12.1 Short overview of the CANopen error messages

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

12.2 Possible causes and remedies

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

13 Parameter reference

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13.1 Communication-relevant parameters of the standard device

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

13.2 Parameters of the communication module for slot MXI1

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

13.3 Parameters of the communication module for slot MXI2

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

13.4 Table of attributes

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

14 Implemented CANopen objects

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153

15 DIP switch positions for setting the CAN node address

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178

16 Index

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