Lenze CANopen control technology Bedienungsanleitung Seite 86
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Control technology | CANopen communication manual
The function library LenzeCANdrive.lib
86 L DMS 4.2 EN 07/2011 TD17
11 The function library LenzeCANdrive.lib
The LenzeCANdrive.lib function library supports the SoftMotion control to control the
"Servo Drives 9400 HighLine CiA402" series and the "ECSxM" axis module.
Features
• RegulatorOn, DriveStart
• Error message and acknowledgement
• Reading and writing of SoftMotion and drive parameters:
– Access via index 0xaabb
hex
and subindex 0xcc
hex
with the length 0xdd
hex
in bytes
(only required for writing) or
– use of MC_Read/Write(Bool)Parameter with parameter number ddaabbcc
hex
or
– use of the function blocks LenzeECSReadParameter and LenzeECSWriteParameter to
directly access Lenze codes or
– use of the function blocks SMC_ReadCANParameter and SMC_WriteCANParameter
to address standard CAN objects via the index/subindex.
• Reading of drive parameters (as string) with LenzeECSReadString
• Any ratio factors (dwRatioTechUnitsDenom/iRatioTechUnitsNum)
• Linear or rotary axes
• Control modes: position, velocity (9400), torque (9400)
– Use SMC_SetControllerMode to change the mode.
• Drive-internal homing
– ECSxM: Configure C3010, C0935, C0936
Note: During the homing mode, the current position is not
indicated by the ECS
drive!
– Configure 9400: 6098
hex
, 6099
hex
, 609A
hex
• Latching: 1 channel (trigger number = 1), only ECSxM
• ECSxM: Depending on the settings in code C3175 the hardware limit switches are
monitored by the control (C3175 = 3) or the drive.
• Configuration from file is possible
• Configuration from dialogs in the PLC configuration is possible
• Supported sync generators (to be set in the PLC configuration, AxisGroup: PLC, 1st drive,
sync device)
Detailed information on the LenzeCANdrive.lib function library is provided in the
online help of the »PLC Designer« and the software manual »PLC Designer -
SoftMotion«.
- PC-based Automation 1
- L-force Controls 1
- Contents 3
- Correction 5
- Task utilisation 5
- DMS 4.2 EN 07/2011 TD17 L 7 7
- About this documentation 9
- Conventions used 9
- 1.2 Conventions used 9
- L DMS 4.2 EN 07/2011 TD17 10
- Pictograph and signal word! 11
- Danger! 12
- DMS 4.2 EN 07/2011 TD17 L 13 13
- 4 System bus (CAN) / CANopen 15
- System bus (CAN) / CANopen 17
- 4.1.2 Field devices 17
- MC-CAN2-001 18
- DMS 4.2 EN 07/2011 TD17 L 19 19
- DMS 4.2 EN 07/2011 TD17 L 21 21
- CAN gateway 22
- CANopen bus 22
- DMS 4.2 EN 07/2011 TD17 L 23 23
- DMS 4.2 EN 07/2011 TD17 L 25 25
- DMS 4.2 EN 07/2011 TD17 L 27 27
- DMS 4.2 EN 07/2011 TD17 L 29 29
- Planning the CANopen network 31
- DMS 4.2 EN 07/2011 TD17 L 35 35
- 7 Preparing the field devices 37
- DMS 4.2 EN 07/2011 TD17 L 39 39
- DMS 4.2 EN 07/2011 TD17 L 41 41
- DMS 4.2 EN 07/2011 TD17 L 43 43
- DMS 4.2 EN 07/2011 TD17 L 45 45
- DMS 4.2 EN 07/2011 TD17 L 47 47
- DMS 4.2 EN 07/2011 TD17 L 49 49
- DMS 4.2 EN 07/2011 TD17 L 51 51
- DMS 4.2 EN 07/2011 TD17 L 53 53
- Creating a PLC program 55
- 4. Create a block: 55
- DMS 4.2 EN 07/2011 TD17 L 57 57
- DMS 4.2 EN 07/2011 TD17 L 59 59
- DMS 4.2 EN 07/2011 TD17 L 61 61
- ( 62) 63
- DMS 4.2 EN 07/2011 TD17 L 65 65
- DMS 4.2 EN 07/2011 TD17 L 67 67
- DMS 4.2 EN 07/2011 TD17 L 69 69
- DMS 4.2 EN 07/2011 TD17 L 71 71
- DMS 4.2 EN 07/2011 TD17 L 73 73
- DMS 4.2 EN 07/2011 TD17 L 75 75
- DMS 4.2 EN 07/2011 TD17 L 77 77
- DMS 4.2 EN 07/2011 TD17 L 79 79
- DMS 4.2 EN 07/2011 TD17 L 81 81
- DMS 4.2 EN 07/2011 TD17 L 83 83
- 10 CANopen with PROFIBUS 85
- DMS 4.2 EN 07/2011 TD17 L 87 87
- How to optimise the system: 91
- DMS 4.2 EN 07/2011 TD17 L 93 93
- DMS 4.2 EN 07/2011 TD17 L 95 95
- Parameter reference 97
- 15 Appendix 99
- DMS 4.2 EN 07/2011 TD17 L 101 101
- 16 Index 103
- 109 87654321 105
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